始建于1747年由法国人设计，西班牙建筑师用了29年的时间建又称军事博物馆）成，为五星状结构，用来防备抵抗外来舰队。

    城堡中可见古老的战略布局的炮位，及关压犯人的狱馆暗室通道等。内有军事博物馆。
 
    以西班牙在美洲殖民地修筑的最大、最坚固的城堡著称，为典型的十六世纪中叶欧洲城堡建筑风格，是西班牙王室建筑的最完整最有意义的军事防御工程之一，位于卡亚俄海岸，守卫着整个卡亚俄港，有一夫当关万夫莫开之势。1747年8月1日城堡奠基。城堡建成时。正值西班牙费尔南多在位，故命名为“皇家费尔南多(费迪南)城堡”，后来为纪念已故国王费利佩五世，命名为“皇家费利佩城堡”并沿用至今。皇家费利佩城堡现为陆军军事博物馆，介绍秘军队组建和成长史，以及各个历史时期的英雄、武器装备、传统等，包括一座秘鲁军队创建者和1868年城堡保卫者弗朗西斯科·波罗内格西·塞万提斯上校纪念碑。